Wichtige Überlegungen zum Design von Roboterarmgreifern

Der Zweck eines Robotergreifers besteht darin, Objekte effektiv zu manipulieren und zu greifen.

Zunächst muss das System zum Greifen ausgewählt werden. Wie Zwei- oder Mehrfingergreifer, Parallelbackengreifer, Sauggreifer und andere Typen. Einige Greifer sind nur für bestimmte Objekttypen konzipiert, was die Konstruktion erleichtert.

Lassen Sie uns einige Schlüsselfaktoren auflisten, die es zu berücksichtigen gilt:

Greifkraft. Dies sollte zu jedem Zeitpunkt und an jeder Position so ausbalanciert sein, dass es ausreicht, um das Objekt zu halten und zu manipulieren, aber nicht zu stark, um Schäden zu vermeiden. Besonders der Umgang mit empfindlichen Gegenständen ist eine Herausforderung.

Sensoren: Es ist wichtig, Feedback vom manipulierten Objekt zu erhalten, um es auf die gewünschte Weise zu manipulieren. Zum Einsatz kommen taktile Kraft- und Näherungssensoren.

Steuerung: Der Steueralgorithmus erhält Feedback von Sensoren und steuert den Greifmechanismus entsprechend, indem er die Position der Greifer und die von ihnen an jeder Position ausgeübte Kraft anpasst. Feedback zu erhalten und Greifer zu steuern ist eine Schleife, die ständig zum Input des anderen wird.

Betätigungssystem: Basierend auf dem gewählten Greifsystem muss die richtige Betätigungsmethode verwendet werden. Am häufigsten sind hydraulische, pneumatische, elektrische und sogar Formgedächtnislegierungen. Geschwindigkeit der Manipulation, Stromverbrauch, Genauigkeit und einfache Steuerung sind hier entscheidende Faktoren.

Bewegungsumfang: Der Umfang und die Größe der erwarteten/erforderlichen Manipulation sind ein weiteres wichtiges Kriterium. Je größer der Bewegungsbereich und die Größe, desto komplexer werden das Greifsystem und der Steuerungsalgorithmus.

Betriebsumgebung: Dies ist auch dann zu berücksichtigen, wenn Faktoren vorhanden sind, die den Betrieb von Greifern beeinflussen, oder umliegende Gegenstände, die dadurch beeinträchtigt werden, wenn der Betrieb des Greifers beeinträchtigt wird.

Materialien: Berücksichtigt werden Festigkeit, Steifigkeit, Haltbarkeit, Glätte/Rauheit und Gewicht der Greifermaterialien. Darüber hinaus müssen die Werkstoffe für den angestrebten Aufgabenbereich sowie die geometrischen und physikalischen Eigenschaften der zu handhabenden Gegenstände kompatibel sein. Es muss eine ausreichende Reibung zwischen den Greifern und den gehandhabten Gegenständen gewährleistet sein. Um die einfache Betätigung zu maximieren und den Stromverbrauch zu minimieren, werden leichte Materialien bevorzugt, es sei denn, es besteht Bedarf an Greifern mit hoher Masse.

Anpassungsfähigkeit: Die Fähigkeit, sich an unerwartete Unregelmäßigkeiten anzupassen, ist eine wünschenswerte Eigenschaft, die die Komplexität des Systems und der Steuerung erhöht.

Konnektivität: Die Verbindungen des Greifers zum Roboterarm oder anderen Oberflächen sollten so einfach wie möglich sein und der Wert des Greifers wird steigen, je einfacher er mit verschiedenen Schnittstellen verbunden werden kann.

Sicherheit: Für einen sicheren Betrieb sollten Maßnahmen wie Aufprallerkennung, Not-Aus, weiche Oberflächen implementiert werden.

Und wie immer müssen Kosten und einfache Konstruktion, Herstellung und Wartung ein Schlüsselkriterium sein.

Wichtige Überlegungen zum Design von RoboterarmgreifernVom Administrator hinzugefügt am 5. August 2023Alle Beiträge des Administrators anzeigen →